礦用巡檢機器人

功能特點

煤礦智能巡檢系統主要由5部分組成：調度中心主控站、工業環網、無線通信基站、智能巡檢機器人、手機客戶端。具備本地集控與分析、工作站及移動設備遠程監控、云端智能分析功能，實現了巡檢自動化、數字化、智能化和智慧化。

?視野寬廣

巡檢工作最基本的任務就是“看”，巡檢工會沿路檢查各個設備運轉情況，是否有異常出現，各部位壓力表、溫度表指示是否在額定范圍內，注意各電氣設備面板顯示有無異常報警等。

機器人本體搭載有本安型雙視云臺攝像儀，實現人工巡檢的“看”。本安型雙視云臺攝像機集成了云臺、紅外熱像儀、可見光攝像機及紅外補光燈，安裝于機器人本體下端，能夠實時采集沿軌道方向的整體巷道現場工況，實現煤礦巷道現場的整體全方位可視化監控。攝像機云臺具有水平和俯仰兩個旋轉自由度，實現了巷道內各個角度不同重點設備的圖像采集，如皮帶機皮帶面、電機、巷道電纜和管路、儀表等。

?耳聽八方

設備運行時會發出正常的噪音，當設備出現故障時，噪音會有明顯的變化，如果水泵發生汽濁，就會聽到泵內有噼啪的爆炸聲；運轉軸有異物卡阻或潤滑不足，聽到的聲音就會變得刺耳、或是斷斷續續不規律等等。有經驗的巡檢工會根據噪音判斷設備是否故障。報警器發出的聲音也會提醒巡檢工有異常狀況出現。

機器人本體搭載高保真降噪拾音器，可以采集現場的所有聲音，并將聲音傳給地面工作站，工作站人員在地面就能實時的聽到井下現場的聲音，當噪聲頻率高過一定數值，軟件會及時報警并改變波形顏色來提醒工作人員，使人員能快速直觀的發現異?，F象，方便高效的同時也減少了事故對人員造成傷害的隱患。

?智行千里

機器人的軌道安裝在巷道頂部，機器人沿軌道行走時不占用地面資源，能在巷道內靈活行走。機器人無論在行走還是在停止時，都實時記錄自己的位置，并發送位置信息到地面調度中心，工作人員能很直觀的知道機器人在井下的位置，和將要去到的下一個巡檢點。同時機器人會根據當前剩余電量計算出行走距離，判斷出是否能走完剩余的巡檢路線，自主選擇暫停任務返航充電的時間，充滿電后會繼續執行完之前的任務，真正做到了井下24小時智能化無人自動巡檢。

?明察秋毫

巡檢工日常巡檢時用手觸摸設備的點檢部位，感知表面的溫度，判斷設備有無異常，電機等設備零件磨損、變形后，運行過程中產生的摩擦熱量能夠使設備外殼溫度明顯上升，高于正常溫度，用手觸摸能夠感知到。

巡檢機器人采用非接觸式紅外熱像測溫儀，通過捕捉設備輻射的熱紅外線，能夠準確檢測設備表面各個溫度數值，并形成熱視圖像，直觀展示設備溫度分布情況，快速定位高溫故障點。巡檢機器人不僅能夠檢測巡檢工用手觸摸的電機、泵、閥等設備外殼溫度，還能夠檢測巡檢工因安全問題而無法觸摸的轉軸部位溫度，如滾筒、電機、皮帶機托輥的轉軸溫度。同時巡檢機器人搭載多參數傳感器和煙霧傳感器，對環境中溫度、危險氣體、煙霧顆粒實時監測，發現異常立即報警，保障井下工作人員的安全生產。

?智能分析

系統的監控功能多樣化，具有噪音分析、視頻分析、紅外分析、環境氣體監測與分析、煙霧報警等功能，從聲、光、熱、氣、煙等方面全方位監控井下環境安全和設備正常運轉。

視頻分析——軟件平臺對機器人從現場采集來的視頻數據進行圖像處理與分析，采用了圖像識別、圖像匹配以及大數據分析技術來實現違規操作識別、皮帶異常識別、智能讀表等功能。

噪聲分析——巡檢機器人將現場采集到的噪聲數據上傳到地面調度中心，地面調度中心軟件使用卡爾曼濾波算法對噪聲數據進行處理，然后采用ClearSpeech自適應動態降噪處理技術，對噪聲進行分析，判斷是否有異常噪聲。

氣體分析——平臺軟件對巡檢機器人采集的井下氣體濃度信息進行分析處理，并生成圖表方便用戶查閱比對，當出現氣體濃度超標時，軟件自動報警并記錄。